Arduino Fioでラジコン その3

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前回の予告通り、モータードライバを使ってモータをコントロールし、後進・旋回させたいと思います。

■準備したもの
楽しい工作シリーズ No.100 トラック&ホイールセット
モータドライバ TA7267BP


前回は、トランジスタを単純にON/OFFの為に使いましたが、うまい事回路を組むとモーターに流れる電流を逆転させる事ができます。>Hブリッジ回路
でも、世の中には、これらの回路がパッケージされた便利なICがあるので、今回はそれを使います。

TA7267BP。ちなみに、ピンの番号はこの向きで、左が1、右が7です。

回路はこんな感じ。FioのシンボルがなかったのでDuemilanoveで代用しています。使用しているピンの番号は同じです。



1つのドライバにつき2本の信号のon/offの組み合わせで、以下の4つの状態を制御します。
ブレーキは止める力がかかり、ストップは空転するみたいです。(ちがうかも)

右モーター
D10 = high, D11=high > ブレーキ
D10 = high, D11=low > 逆転
D10 = low, D11=high > 正転
D10 = low, D11=low > ストップ

左モーター
D5 = high, D6=high > ブレーキ
D5 = high, D6=low > 逆転
D5 = low, D6=high > 正転
D5 = low, D6=low > ストップ

そして、左右のモーターを組み合わせて、移動します。
右:正転、左:正転 > 直進
右:逆転、左:正転 > 右旋回
右:正転、左:逆転 > 左旋回
右:逆転、左:逆転 > 後進

Arduino Fio Demo1 from HR2 on Vimeo.



足回りをキャタピラにしたら戦車っぽくなってきたので、次回はその辺を強化したいと思います。そろそろoF使ったネタにしたいです。

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